Ayakkabının tarihi kıyafetlerin tarihi kadar eskidir. Eski çağlarda çoğu insan, tabanı deriden ya da tahtadan sandallar giyerdi. Bu tür sandallara örneğin Antik Mısır’da rastlanır. Eski Yunanların avlanırken çizme giydikleri bilinmektedir. Bunun yanında hamama da bir tür ayakkabı ile girdikleri bilinmektedir. Girit’teki Minos uygarlığı ve Roma dönemlerinde bu tür ayakkabı ve çizmeler kullanılmıştır.
Ortaçağda, ayağı sarması için yumuşak deri ya da kumaştan yapılan ayakkabıların burunları sivriydi. Yolculuk sırasında ise potinler ya da baldırlara kadar çıkan çizmeler giyilirdi. 14. yüzyıl sonlarına doğru öylesine uzun burunlu ayakkabılar üretildi ki, bunlarla yürüyebilmek için ayakkabının burnunu bir zincirle diz kemerine bağlamak gerekiyordu.